agv小車(chē)，也即無(wú)人搬運(yùn)車(chē)“Automated Guided Vehicle）”英文縮寫(xiě)。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR——Wheeled Mobole Robot）的范疇。 

我們先來(lái)看看agv的發(fā)展歷史。這里分國(guó)外和國(guó)內(nèi)兩個(gè)部分。因?yàn)殡m然這個(gè)行業(yè)的發(fā)展非常快，但國(guó)內(nèi)并未做到與國(guó)際水平同步，與歐美一些發(fā)達(dá)國(guó)家相比，我國(guó)的agv事業(yè)還剛處于初級(jí)階段，任重道遠(yuǎn)。

先來(lái)看看agv在國(guó)際上的發(fā)展歷程，世界上第一臺(tái)AGV是由美國(guó)Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開(kāi)發(fā)成功的，它是一種牽引式小車(chē)系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度。1954年英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGV，由于它的顯著特點(diǎn)，迅速得到了應(yīng)用和推廣。

1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多臺(tái)。到了70年代中期，由于微處理器及計(jì)算機(jī)技術(shù)的普及，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的成熟促進(jìn)了復(fù)雜控制器的改進(jìn)，并設(shè)計(jì)出更為靈活的AGV。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車(chē)廠的裝配線上大量采用了AGV進(jìn)行計(jì)算機(jī)控制裝配作業(yè)，擴(kuò)大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個(gè)AGV系統(tǒng)，共有4800臺(tái)小車(chē)，1985年發(fā)展到10000臺(tái)左右。其應(yīng)用領(lǐng)域分布為：汽車(chē)工業(yè)（57%），柔性制造系統(tǒng)FMS(8%)和柔性裝配系統(tǒng)FAS(44%).

20世紀(jì)80年代末，國(guó)外的AGV達(dá)到發(fā)展的成熟階段，此時(shí)美國(guó)的AGV生產(chǎn)廠商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國(guó)通用汽車(chē)公司完成了它的第一個(gè)柔性裝配系統(tǒng)(FAS),從此該公司就成為當(dāng)時(shí)AGV的最大用戶(hù)。1986年已達(dá)1407臺(tái)(包括牽引式小車(chē)、叉車(chē)和單兀裝卸小車(chē))，1987年又新增加1662臺(tái)。美國(guó)各公司在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平，他們采用更先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，運(yùn)輸量更大，移載時(shí)間更短，小車(chē)和控制器的可靠性更高。

日本在1963年首次引進(jìn)AGV,其第一家AGV工廠于1966年由一家運(yùn)輸設(shè)備供應(yīng)廠商與美國(guó)的Webb公司合資建成。1976年后，日本對(duì)AGV的發(fā)展給予了高度重視，每年增加數(shù)十套AGV系統(tǒng)，有神鋼電機(jī)、平田電機(jī)、住友重機(jī)等27個(gè)主要生產(chǎn)廠商生產(chǎn)幾十種不同類(lèi)型的AGV。1981年，日本的AGV總產(chǎn)值為60億日元，1985年已上升到200億日元，平均每年以20%的速度遞增，1986年，日本累計(jì)安裝了2312個(gè)AGVS，擁有5032臺(tái)AGV,到1990年日本擁有AGV約一萬(wàn)臺(tái)。到1988年，日本AGV制造廠已達(dá)47家，如大福,Fanuc公司、Murata(村田)公司等，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、機(jī)械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉(cāng)儲(chǔ)、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。

目前，全世界AGVS保有量在16000套以上，AGV在10萬(wàn)臺(tái)以上。

我們可以看到，歷經(jīng)60年的發(fā)展，在歐美，agv已經(jīng)成為一個(gè)成熟的產(chǎn)業(yè)，應(yīng)用到了各行各業(yè)。其中在美國(guó)，agv主要應(yīng)用在汽車(chē)行業(yè)，占到了85%左右的比例。當(dāng)然，目前在美國(guó)，agv正在以一個(gè)非常快速的趨勢(shì)不斷向其他產(chǎn)業(yè)邁進(jìn)，如食品飲料、煙草等行業(yè)。在歐洲，相對(duì)美國(guó)而言，agv在各行各業(yè)的發(fā)展顯得稍微均衡一些，雖說(shuō)也是主要應(yīng)用在汽車(chē)行業(yè)，目前幾個(gè)領(lǐng)先的agv制造國(guó)有瑞典、意大利、德國(guó)。其中瑞典的丹納赫最為著名，世界絕大多數(shù)的激光導(dǎo)引agv都用到了ndc的技術(shù)。歐美追求的是自動(dòng)化、智能化，力求不需要人工參與，運(yùn)用到各種場(chǎng)合，放棄對(duì)外觀的要求。當(dāng)然此類(lèi)agv的價(jià)格當(dāng)然也是非常之高的，在國(guó)內(nèi)，能用得起歐美原產(chǎn)agv的企業(yè)寥寥無(wú)幾，只有暴利的煙草行業(yè)對(duì)此有需求。當(dāng)然，隨著企業(yè)對(duì)于自動(dòng)化生產(chǎn)的要求越來(lái)越高，目前歐美先進(jìn)的agv在國(guó)內(nèi)也應(yīng)用得越來(lái)越多了。涌現(xiàn)出了很多銷(xiāo)售歐美產(chǎn)品的代理商。

在日本，則有一種簡(jiǎn)易型AGV技術(shù)－－或只能稱(chēng)其為AGC（Automated Guided Cart），該技術(shù)追求的是簡(jiǎn)單實(shí)用，極力讓用戶(hù)在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本，這類(lèi)AGV在日本和臺(tái)灣企業(yè)應(yīng)用十分廣泛，從數(shù)量上看，日本生產(chǎn)的大多數(shù)AGV屬于此類(lèi)產(chǎn)品（AGC）。該類(lèi)產(chǎn)品完全結(jié)合簡(jiǎn)單的生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，并不刻意強(qiáng)調(diào)AGC的自動(dòng)裝卸功能，在導(dǎo)引方面，多數(shù)只采用簡(jiǎn)易的磁帶導(dǎo)引方式。由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá)，AGC生產(chǎn)企業(yè)能夠?yàn)槠渑渲蒙蠋缀鹾?jiǎn)單得不能再簡(jiǎn)單的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應(yīng)用，2002到2003年達(dá)到應(yīng)用的頂峰。由于該產(chǎn)品技術(shù)門(mén)檻較低，目前國(guó)內(nèi)已有多家企業(yè)可生產(chǎn)此類(lèi)產(chǎn)品。

說(shuō)完國(guó)際，再來(lái)看看國(guó)內(nèi)的agv發(fā)展。我國(guó)AGV發(fā)展歷程較短，但一直以來(lái)不斷加大在這一領(lǐng)域的投入，以改變我國(guó)AGV長(zhǎng)期依賴(lài)進(jìn)口的局面。經(jīng)過(guò)不懈地努力終于取得了一定的成效，北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、清華大學(xué)、中國(guó)郵政科學(xué)院郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所、大連組合機(jī)床研究所、國(guó)防科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進(jìn)行不同類(lèi)型的AGV的研制并小批投入生產(chǎn)。

1976年，北京起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的AGV，雙向運(yùn)行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。

1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所研制了郵政樞紐AGV。

1991年起，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所/新松機(jī)器人自動(dòng)化股份研究公司為沈陽(yáng)金杯汽車(chē)廠研制生產(chǎn)了客車(chē)6臺(tái)AGV用于汽車(chē)裝配線中，可以說(shuō)是汽車(chē)工業(yè)中用得比較成功的例子，并于1996年獲國(guó)家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步三等獎(jiǎng)。

1992年，天津理工學(xué)院研制了核電站用光學(xué)導(dǎo)引AGV。

1995年，我國(guó)的AGV技術(shù)出口韓國(guó)，標(biāo)志著我國(guó)自主研發(fā)的機(jī)器人技術(shù)第一次走向了國(guó)際市場(chǎng)。

目前國(guó)內(nèi)的AGV保有量應(yīng)該在1000臺(tái)左右，大約有60%是國(guó)內(nèi)的AGV廠家提供的，40%是國(guó)外廠家提供的。

可以看出，我國(guó)的agv水平和歐美先進(jìn)國(guó)家相比，用小學(xué)生比博士生來(lái)說(shuō)也毫不夸張，畢竟差距太大。目前國(guó)內(nèi)能生產(chǎn)真正意義上的agv的企業(yè)也就三家，這是業(yè)內(nèi)人士都知道的事實(shí)。其他企業(yè)生產(chǎn)的都是agc而已，當(dāng)然，這也是和中國(guó)的國(guó)情掛鉤的。目前中國(guó)的大多數(shù)企業(yè)屬于勞動(dòng)密集型，說(shuō)白點(diǎn)，也就是主要靠人力來(lái)生產(chǎn)制造，雖說(shuō)很多企業(yè)抱怨招工難的問(wèn)題，但實(shí)際上勞動(dòng)力還是比較充足的。加上中國(guó)勞動(dòng)力的廉價(jià)，因此企業(yè)對(duì)于自動(dòng)化的要求相比于很多歐美國(guó)家來(lái)說(shuō)就顯得沒(méi)那么高。例如，一臺(tái)激光導(dǎo)引后叉式AGV=10W歐元，一個(gè)叉車(chē)工人一年的工資=3W歐元，也就是說(shuō)一臺(tái)AGV=3個(gè)工人1年工資，而且沒(méi)包括福利，保險(xiǎn)，加薪等等各種人力消耗。在這種情況下，歐美國(guó)家對(duì)AGV全自動(dòng)化的依賴(lài)才會(huì)這么大，才會(huì)促進(jìn)AGV往更先進(jìn)的方向發(fā)展。到現(xiàn)在為止，有數(shù)據(jù)表明，歐美AGV小車(chē)的覆蓋面廣：各種驅(qū)動(dòng)模式，各種導(dǎo)引方式，各種移載機(jī)構(gòu)應(yīng)有盡有，系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。目前承載已經(jīng)達(dá)到了150噸，運(yùn)用了16個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；用于自動(dòng)化集裝箱碼頭的AGV速度已經(jīng)達(dá)到了5m/s（18km/h）,還在發(fā)展第3代，時(shí)速將達(dá)到50km/h以上。而國(guó)內(nèi)一些中小型企業(yè)考慮的首要因素是如何盡快收回成本。

盡管agv行業(yè)在我國(guó)還處于初級(jí)階段，但毫無(wú)疑問(wèn)在不久的將來(lái)，它必將雄起。這是有他的客觀原因的：

第一、目前國(guó)內(nèi)有幾家企業(yè)，已經(jīng)看到了agv的強(qiáng)大潛力，對(duì)于自主研發(fā)與引進(jìn)先進(jìn)技術(shù)這一塊相當(dāng)重視，在某些方面已經(jīng)開(kāi)始呈現(xiàn)出強(qiáng)勁的勢(shì)頭，還有技術(shù)出口到韓國(guó)等。

第二、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)逐步發(fā)展、以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用，AGV作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流管理系統(tǒng)使其作業(yè)連續(xù)化的必要自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，必將得到廣泛的應(yīng)用。

第三、根據(jù)相關(guān)的資料顯示：在整個(gè)產(chǎn)品生產(chǎn)的整個(gè)過(guò)程中，僅僅有5％的時(shí)間是用于加工和制造，剩余的大部分的95％都用于儲(chǔ)存、裝卸、等待加工和輸送；在美國(guó)，直接勞動(dòng)成本所占比例不足生產(chǎn)成本的10％，且這一比例還在不斷下降，而儲(chǔ)存、運(yùn)輸所占的費(fèi)用卻占生產(chǎn)成本的40％。因此，目前世界各工業(yè)強(qiáng)國(guó)普遍把眼光放在改造物流結(jié)構(gòu)、降低物流成本上，把它作為企業(yè)在競(jìng)爭(zhēng)中取勝的重要措施，為了適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，物流正在向著現(xiàn)代化的方向發(fā)展。

第四、實(shí)踐證明，根據(jù)工廠實(shí)際情況設(shè)計(jì)的agv解決方案確實(shí)可以讓企業(yè)在勞動(dòng)力的縮減、生產(chǎn)效率的提升、產(chǎn)量的增長(zhǎng)、能源的節(jié)省、廢品率的降低等方面產(chǎn)生巨大的影響。